"Nossa aeronave mais próxima à Venezuela estava em espaço aéreo internacional, a 100 milhas (160 quilômetros) do território venezuelano", assinalou Davis.
Maduro anunciou na terça-feira um protesto diplomático contra os Estados Unidos após denunciar uma dupla incursão de um avião militar americano na semana passada em território venezuelano.
O chefe de Estado disse que a aviação militar venezuelana havia detectado uma "entrada ilegal com objetivos de espionagem não usuais" de um Boeing 700 E-3 Sentry "com mecanismos para espionagem eletrônica".
Mas o Pentágono assinalou que realiza voos rotineiros de vigilância na região para combater o crime organizado e o tráfico ilegal, provavelmente de drogas.
"São feitos todos os esforços durante esses voos para que sejam respeitados os limites nacionais reconhecidos internacionalmente", disse Davis.
Maduro anunciou que levará um protesto ao governo dos Estados Unidos. Caracas e Washington não têm embaixadores desde 2010.